第22届国际水下机器人竞赛日前在美国圣迭戈落幕,哈尔滨工程大学E唯代表队势如蛟龙出海，战胜康奈尔大学、加州理工学院、魁北克大学等52所来自全球的高校，成功卫冕。
依靠惯导测量方位、水声导航定位、双目视觉立体成像、基于深度学习的目标识别等技术，哈工程派出的机器人完美完成水下自主巡线、目标识别与抓取、发射鱼雷等任务。
该项赛事从1998年开始举办，直到2017年，冠军都被美国和加拿大垄断。
去年，E唯代表队的“敖明2号”甫一亮相，就引来了周围代表队队员的热切关注。“敖明2号”采用的双目立体视觉，类似于人双眼的工作原理——人通过双眼可以获取物体的深度，根据这个原理设计的双目立体视觉系统，可以准确获得目标物的三维坐标。
今年，“钟小馗”在此基础上再次完善了双目图像定位系统，通过基于深度学习的计算机视觉系统进行目标物的识别与场景的感知，使用团队设计的双目立体视觉系统，获得目标物的位置，配合机器人自带的导航与定位系统，即使用机械臂完成更加复杂任务。
相比2018年，今年的水下机器人竞赛增加了近10支队伍，“过去参赛我们每天都能训练3次，今年每天就只能训练两次，给我们的队员带来了不小的挑战”。刘文智介绍。
能成功卫冕，源于团队的力量。为了准备今年的水下机器人大赛，E唯代表队在这一年中，除了上课，大家几乎把所有的时间都放在了“钟小馗”上，“睡在实验室里是经常的事”。
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